Firstly, GPS, DR position data is de-noised with DWT model square root soft-threshold de-noising algorithm during the presence of GPS signal.

• 在GPS有效时，首先对来自GPS、DR的位置数据采用离散小波变换阈值模平方去噪法进行动态滤波，相互进行比较得到DR相对GPS的位置误差；