A learning-optimizing alternated method was proposed to generate optimal trajectories for under-actuated robots.It is realizable for a real system.

• 在此基础上提出了学习-优化交替式最优运动轨道生成方法，该方法将轨道优化与学习控制相结合，所生成轨道可以在欠驱动机器人上实际操作。