The research covers the following aspects: (1) The study of automatic steering control based on the kinematic model of a rice transplanter.

• 本文主要进行了以下方面的研究工作： （1） 基于插秧机运动学模型的自动转向控制技术研究 针对久保田SPU60型水稻插秧机的主要性能参数及实际工况，将插秧机模型简化为Ackerman转向运动学模型，即单车模型，提出了一种基于PID转向轮偏角决策和模糊逻辑偏角决策相结合的导航控制算法，以实现插秧机的路径跟踪控制。