The method takes good use of anticollision scanning programs to determine whether 3 dimensional planning is needed to avoid complicate mathematical model and boring numerical computing.

• 本方法充分利用防碰扫描程序进行判别选择，不必建立复杂的数学模型和进行繁琐的数值计算，优先采用两维设计，尽量避免复杂的三维设计，具有简便、易行的特点。