The design flow chart of haptic master manipulator is presented. The fundamental structure and principle of Cartesian Coordinate RAMS Master Manipulator is decided according to the design requirements.

• 阐述了以旋量理论为基础的医疗机器人主操作手运动学基本理论,运用该理论对两种显微外科手术机器人的主操作手,笛卡儿坐标式RAMS主操作手和PHANToM Desktop,进行相关运动学分析,建立了运动学正解方程和雅可比矩阵根据设计需要,确定笛卡儿坐标式RAMS主操作手的基本结构和原理。