Computer simulation on a 3 linked planar manipulator and experimental studies on an Adept 3, an SCARA type robotic manipulator, are conducted to verify the force tracking capability of the proposed control strategy.

• 为了验证控制策略的未知约束环境跟踪能力和力控制能力 ；以一个三杆平面机器人为例进行了计算机仿真 ；并在Adept 3精密装配机器人上进行了玻璃灯泡表面恒力跟踪的实验研究 ；仿真和实验结果表明文中提出的策略具有很好的未知表面跟踪和力控制能力 .